Podle nejnovějších poznatků vyplývajících z archeologického průzkumu byl hrad založen v první polovině 13. století Přemyslem Otakarem II., a to téměř souběžně s blízkým Bezdězem, dokonce stejnou stavební hutí.

Pravděpodobně z rukou Václava II. se dostal do držení Ostrve, pánů z Dubé. Ti v období své největší slávy rozhodovali o trůnu, jakož i o příjmech pokladny koruny. 

Hrad vyrostl v lokalitě původně dřevěného, později kamenného hradiště (konec 9. století), které vévoda Pšovanů Slavibor založil pro svého syna Houseka.