Počátky panského sídla dokládají archeologické nálezy do konce 13. stol. V dochované podobě pochází pardubický zámek hlavě z přestavby, podniknuté na přelomu 15. a 16. stol. pány z Pernštejna.

Pernštejnové zabrali rozlehlé území, které dokonale opevnili mohutným hliněným valem s hradbou na úpatí a vodním příkopem kolem. Uvnitř tohoto areálu vyrostl palác, který vyhovoval nárokům pronikajícího renesančního stylu života aristokracie. V zámku sídlí Východočeské muzeum.

V letech 1978 - 1997 byl veřejnosti zcela uzavřen. Nyní jsou zpřístupněny rytířské sály, příležitostné výstavy muzea, stálé expozice, přednáškový sál a studovna s knihovnou. Do většiny prostor je bezbariérový přístup.