Tvrz Vyšehořovice vznikla pravděpodobně ve 14. století. Do dnes se dochovala část věže a obvodová gotická hradba z 15. století. Uvnitř zříceniny jsou patrné zbytky trojprostorové palácové budovy.

Tvrz se nachází na soukromém pozemku a je veřejnosti přístupná od března do listopadu.

Místní pověst o historii Tvrze vypráví příběh "o loupeživém rytíři Vyšehořovi", která má opravdu reálný podklad. V 16. století byl majitelem tvrze Jaroš z Vyšehořovic, který díky svým kontaktům v Praze měl přístup k informacím o plánovaných cestách pražských kupců se zbožím a penězi. Když kupci projížděli přes tento kraj, podílel se na jejich přepadávání a okrádání.