Tvrz Malešov vznikla na počátku 14. století. Tvrz si prošla husitskými válkami, třicetiletou válkou i chátráním.

Od roku 2003 je v soukromém vlastnictví, majitel společně s památkáři stavbu postupně renovují do původní podoby gotické tvrze.

Tvrz je veřejnosti přístupná pouze příležitostně o víkendu a v době konání řady kulturních akcí, jako například: Dobývání Malešova, Čarodějnice na Malešově, Svatomartinská husa, Advent na Malešově, divadelní představení či další tradiční jarmarky.