Táborská brána je vstupní branou do pevnosti z Pankráce. Byla postavena v letech 1655-1656, brzy po začátku stavby vyšehradské citadely v r. 1653. Vznik barokní citadely Vyšehrad souvisel se stavbou pražského opevnění (v letech 1653-1727), které nahradilo dosavadní zastaralý středověký obranný systém.

K menším úpravám a zdokonalením docházelo až do poloviny 19. století. Brána se nachází uprostřed kurtiny rohové hradby, předsunutého opevnění, střežícího jihovýchodní přístupovou cestu, nejohroženější místo citadely. V prostoru nad průjezdem jsou tři místnosti. Z jedné vedou střílny kryjící prostor před bránou, další místnost sloužila jako kancelář a poslední jako strážnice.